liminfoABB Robot Reference
ABB RAPID 프로그래밍/RobotStudio 레퍼런스
ABB Robot Reference 소개
ABB 로봇 RAPID 레퍼런스는 IRB 시리즈 다관절 로봇, SCARA 로봇, 델타 로봇을 포함한 ABB 산업용 로봇 전체 제품군에서 사용하는 RAPID 프로그래밍 언어의 검색 가능한 가이드입니다. RAPID은 IRC5 및 OmniCore 컨트롤러에서 실행되는 전용 프로그래밍 언어이며, 이 레퍼런스는 이동 명령, 데이터 타입 선언, 제어 흐름문, I/O 처리, 인터럽트 트랩 및 에러 핸들러 같은 고급 기능에 즉시 접근할 수 있게 합니다.
이 레퍼런스는 RAPID 구문을 6가지 카테고리로 정리합니다: 이동 명령(MoveL, MoveJ, MoveC, MoveAbsJ, ConfL, SearchL), 데이터 타입(robtarget, tooldata, wobjdata, speeddata, zonedata), 제어문(IF/THEN, FOR, WHILE, TEST/CASE, PROC, FUNC), I/O 명령(SetDO, WaitDI, SetAO, TPWrite, WaitTime), RobotStudio 작업(TCP 캘리브레이션, 스테이션 생성, 가상 컨트롤러, 스마트 컴포넌트, Pack & Go), 고급 기능(TRAP 인터럽트 핸들러, ERROR 핸들러, Offs 위치 오프셋).
모든 항목에는 정확한 RAPID 구문, 실용적인 설명, RobotStudio 시뮬레이션과 실제 컨트롤러 환경 모두에서 작동하는 코드 예제가 포함되어 있습니다. 정밀한 직선 이동을 사용하는 픽앤플레이스 루틴 작성, 툴 중심점 데이터 설정, PLC와의 디지털 I/O 핸드셰이킹, 인터럽트 기반 에러 복구 로직 구현 등 어떤 작업이든 전체 ABB RAPID 매뉴얼을 탐색하지 않고도 올바른 구문과 파라미터 형식을 바로 확인할 수 있습니다.
주요 기능
- MoveL(직선), MoveJ(관절), MoveC(원호), MoveAbsJ(절대 관절), SearchL(센서 검색) 이동 명령 레퍼런스와 속도/존 파라미터
- robtarget(위치/쿼터니언/축 설정), tooldata(TCP/질량/무게중심), wobjdata(작업 좌표계), speeddata, zonedata 완전 데이터 타입 정의
- IF/ELSEIF/ELSE, FOR/TO/DO, WHILE/DO, TEST/CASE 다중 분기, PROC 프로시저, FUNC 반환 함수의 제어문 구문
- SetDO/WaitDI 디지털 신호, SetAO 아날로그 출력, TPWrite 티치 펜던트 메시지, WaitTime(InPos 옵션 포함) 지연의 I/O 명령 예제
- TCP 캘리브레이션, 스테이션 생성, 가상 컨트롤러 설정, 스마트 컴포넌트 구성, Pack & Go 프로젝트 내보내기 RobotStudio 워크플로우 가이드
- ISignalDI를 사용한 TRAP 인터럽트 핸들러, ERRNO 코드와 TRYNEXT 복구를 포함한 ERROR 핸들러, Offs 위치 오프셋 함수의 고급 RAPID 기능
- 키워드(MoveL, PROC), 데이터 타입, 함수, 주석, 문자열 리터럴을 위한 맞춤 문법의 구문 하이라이팅 RAPID 코드
- RAPID 이동, 데이터 타입, 제어문, I/O, RobotStudio, 고급 섹션 간 타겟 검색을 위한 카테고리 필터링
자주 묻는 질문
RAPID에서 MoveL, MoveJ, MoveC의 차이점은 무엇인가요?
MoveL은 TCP를 직선 경로로 이동시키며 용접 시임, 디스펜싱 등 직선 궤적이 중요할 때 사용합니다. MoveJ는 각 관절을 최적 경로로 이동시켜 직선 TCP 궤적을 보장하지 않지만 점 대 점 재배치에 더 빠릅니다. MoveC는 경유점과 끝점이 필요한 원호 이동입니다. 세 가지 모두 속도, 존, 툴 파라미터를 사용합니다: MoveL p10, v500, z10, tool0.
RAPID에서 툴(TCP)은 어떻게 정의하나요?
PERS tooldata를 사용하여 TCP 위치, 방향(쿼터니언), 질량, 무게중심을 포함한 툴을 선언합니다. 예: PERS tooldata myTool := [TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[0.5,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0]]. TRUE 플래그는 로봇이 툴을 잡고 있음을 의미합니다. 정확한 위치 결정을 위해 RobotStudio에서 4점법 또는 재방향 방식으로 TCP를 캘리브레이션합니다.
speeddata와 zonedata 파라미터는 무엇을 제어하나요?
speeddata는 TCP 선속도(mm/s), 회전 속도(deg/s), 외부축 선속도, 외부축 회전 속도를 정의합니다. 예를 들어 v500은 TCP 속도 500 mm/s입니다. zonedata는 코너 경로 존 크기를 제어합니다: z10은 로봇이 동작 간 블렌딩하는 10 mm 존을 의미합니다. 존 허용치 없이 정확한 정지가 필요하면 "fine"을 사용합니다.
RAPID에서 PLC와 디지털 I/O 핸드셰이킹은 어떻게 하나요?
SetDO로 디지털 출력 신호를 설정하고 WaitDI로 디지털 입력 신호를 대기합니다. 일반적인 핸드셰이크: SetDO do_PartReady, 1로 PLC에 신호를 보내고, WaitDI di_PlcAck, 1로 승인을 대기한 후 진행합니다. WaitTime으로 타임아웃을 추가할 수 있습니다. 이 패턴으로 로봇과 외부 자동화 시스템 간 동기화 운전이 가능합니다.
RAPID에서 TRAP 루틴이란 무엇이고 언제 사용하나요?
TRAP은 연결된 신호가 트리거될 때 비동기적으로 실행되는 인터럽트 서비스 루틴입니다. intnum 변수를 선언하고 CONNECT int1 WITH myTrap으로 연결한 후 ISignalDI di1, 1, int1으로 상승 에지에서 트리거하도록 설정합니다. 신호 발생 시 TRAP 루틴이 즉시 실행되어 비상 정지, 이동 중 부품 감지, 외부 이벤트 처리에 적합합니다.
RAPID에서 에러 처리는 어떻게 작동하나요?
PROC 끝에 ERROR 섹션을 추가합니다. 런타임 에러 발생 시 ERROR 핸들러로 실행이 점프하며, ERRNO로 특정 에러 코드(예: ERR_ROBLIMIT는 관절 한계 위반)를 확인합니다. TRYNEXT로 실패한 명령을 건너뛰고 계속하거나, RETRY로 명령을 다시 시도합니다. 일시적 결함에서 복구해야 하는 견고한 생산 프로그램에 필수적입니다.
RobotStudio란 무엇이고 이 레퍼런스가 어떻게 도움이 되나요?
RobotStudio는 ABB의 오프라인 프로그래밍 및 시뮬레이션 환경입니다. 이 레퍼런스는 ABB 라이브러리에서 로봇 모델로 스테이션 생성, 특정 RobotWare 버전의 가상 컨트롤러 설정, TCP 캘리브레이션, 센서/컨베이어용 스마트 컴포넌트 구축, Pack & Go로 프로젝트를 .rspag 파일로 내보내기 등 핵심 워크플로우를 다룹니다.
Offs 함수를 사용한 상대 위치 지정은 어떻게 하나요?
Offs(position, x, y, z)는 작업 좌표계에서 지정된 X, Y, Z 거리만큼 오프셋된 새 robtarget을 반환합니다. 예: MoveL Offs(p10, 0, 0, 50), v500, z10, tool0은 p10에서 Z축으로 50 mm 위의 점으로 이동합니다. 팔레타이징 패턴, 접근/후퇴 이동, 단일 교시점으로부터 그리드 위치 생성에 매우 유용합니다.