liminfoOmron Sysmac Reference
Omron NJ/NX ST프로그래밍/EtherNet-IP 레퍼런스
Omron Sysmac Reference 소개
Omron Sysmac NJ/NX 레퍼런스는 Sysmac Studio IDE를 사용하여 Omron NJ 시리즈 및 NX 시리즈 머신 자동화 컨트롤러를 프로그래밍하기 위한 빠른 참조 가이드입니다. Omron 고유 확장을 포함한 IEC 61131-3 구조화 텍스트(ST) 프로그래밍을 다루며, 기본 데이터 타입(BOOL, INT, REAL, STRING), 제어 흐름문(IF/ELSIF/ELSE, CASE..OF 상태머신, FOR/WHILE/REPEAT), VAR_INPUT/VAR_OUTPUT/VAR 섹션이 있는 함수 블록 정의, 사용자 정의 타입(ARRAY, STRUCT, ENUM), 표준 함수 블록(TON, TOF, CTU/CTD/CTUD, R_TRIG/F_TRIG, SR/RS)을 포함합니다.
이 레퍼런스는 ST 문법(데이터 타입, 조건문, 반복문, 함수 블록, 배열/구조체, 열거형), 표준 FB(TON/TOF 타이머, CTU/CTD 카운터, 엣지 검출, 플립플롭), Motion(MC_Power 서보 이네이블, MC_Home 원점복귀, MC_MoveAbsolute/MoveRelative/MoveVelocity 위치결정, MC_Stop, MC_CamIn 전자캠), 통신(EtherNet/IP 태그 데이터 링크, CIPUCMMRead 명시적 메시지, NX_SerialSend/Recv 시리얼 통신, EtherCAT 슬레이브 구성), 고급 기능(PIDAT PID 자동 튜닝, 태스크 주기/우선순위, NX Safety CPU 듀얼 채널 비상정지, DataTrace 축 모니터링) 5개 카테고리로 구성되어 있습니다.
자동화 엔지니어, 시스템 통합 업체, 기계 제작자가 Omron NJ501/NX102 컨트롤러를 프로그래밍할 때 ST 구문 패턴, 모션 제어 함수 블록 파라미터, 통신 프로토콜 설정을 Sysmac Studio 도움말이나 W501/W502 프로그래밍 매뉴얼을 스크롤하지 않고 빠르게 참조할 수 있도록 설계되었습니다.
주요 기능
- Omron NJ/NX용 IEC 61131-3 ST 문법 - 데이터 타입, IF/CASE/FOR 제어 흐름, FUNCTION_BLOCK(VAR_INPUT/OUTPUT), ARRAY, STRUCT, ENUM
- 표준 함수 블록 레퍼런스 - TON/TOF 타이머(PT/Q/ET 파라미터), CTU/CTD/CTUD 카운터, R_TRIG/F_TRIG 엣지 검출, SR/RS 플립플롭
- PLCopen 모션 제어 FB - MC_Power(Enable/Status), MC_Home, MC_MoveAbsolute(Position/Velocity/Acceleration/Deceleration), MC_MoveRelative, MC_MoveVelocity, MC_Stop
- MC_CamIn 전자캠 동기 레퍼런스 - Master/Slave 축 및 CamTableID 구성으로 다축 동기 모션
- EtherNet/IP 태그 데이터 링크 설정 - 원격 IP, 연결 유형(Exclusive Owner), RPI 주기, Input/Output Assembly 인스턴스 매핑
- CIPUCMMRead 명시적 메시지 - ClassID, InstanceID, 대상 노드를 지정한 EtherNet/IP 디바이스 데이터 읽기
- EtherCAT 슬레이브 네트워크 구성 - NX-ECC201 커플러, NX-ID5442 DI, NX-OD5256 DO, NX-AD4204 AI, R88D 서보 드라이브 매핑
- 고급 기능 - PIDAT PID 제어(P/I/D/SV/PV/MV), 태스크 우선순위(Primary 1ms, Periodic 10ms), NX Safety CPU 듀얼 채널 비상정지, DataTrace 축 모니터링
자주 묻는 질문
어떤 Omron 컨트롤러를 다루나요?
Sysmac Studio로 프로그래밍하는 Omron NJ 시리즈(NJ501, NJ301, NJ101)와 NX 시리즈(NX102, NX1P2) 머신 자동화 컨트롤러를 다룹니다. ST 문법, 표준 함수 블록, 모션 제어 FB는 이들 플랫폼에 공통입니다. EtherCAT 구성 예제는 NX 시리즈 I/O 모듈(NX-ECC201, NX-ID5442, NX-OD5256, NX-AD4204)과 R88D-1SN 서보 드라이브를 사용합니다.
상태머신은 ST에서 어떻게 구현하나요?
정수형 스텝 변수와 CASE..OF를 사용합니다. 각 케이스가 하나의 상태를 나타냅니다: CASE nStep OF 0: (초기화, nStep:=10 설정), 10: (레디 조건 대기, 20으로 전환), 20: (fbMoveAbs로 모션 실행, Done 플래그 확인 후 다음 상태). 이 패턴이 Sysmac Studio에서 순차적 기계 제어의 표준 방식이며, 명시적 조건으로 모든 상태 전환을 처리합니다.
서보 축을 이네이블하고 이동을 실행하려면?
먼저 MC_Power를 Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE로 호출하고 MC_Power.Status로 준비 상태를 확인합니다. 그 다음 MC_Home으로 원점복귀합니다. 마지막으로 MC_MoveAbsolute를 Execute:=TRUE, Position, Velocity, Acceleration, Deceleration 파라미터와 함께 호출합니다. .Done 출력으로 동작 완료를, .Error로 이상 상태를 감시합니다.
MC_CamIn은 무엇이고 언제 사용하나요?
MC_CamIn은 마스터 축과 슬레이브 축 간의 전자캠 동기 운전을 실행합니다. 실행하면 슬레이브 축이 캠 프로필(CamTableID)에 따라 마스터 위치에 대응하는 슬레이브 위치를 추종합니다. 포장기, 라벨링 장비, 축 간 비선형 동기 모션이 필요한 모든 응용에 사용됩니다. 캠 테이블은 Sysmac Studio의 모션 설정에서 정의합니다.
EtherNet/IP 태그 데이터 링크 통신은 어떻게 설정하나요?
원격 디바이스 IP 주소(예: 192.168.250.10)를 설정하고, 연결 유형을 Exclusive Owner로 구성하고, RPI(Requested Packet Interval)를 원하는 갱신 주기(예: 10ms)로 설정하고, Input Assembly(Instance 101)와 Output Assembly(Instance 100)를 원격 디바이스 구성에 맞게 매핑합니다. 데이터 교환은 설정된 RPI 주기로 순환적으로 이루어집니다.
EtherNet/IP 디바이스에서 명시적 메시지로 데이터를 읽으려면?
CIPUCMMRead를 Execute:=TRUE, PortNo:=1, DestNode에 대상 IP, ClassID와 InstanceID에 읽고자 하는 CIP 객체 정보, SrcDat에 수신 버퍼를 설정하여 사용합니다. 구성 파라미터, 진단, 상태 등 비순환적 데이터 읽기에 사용되며, CIP 명시적 메시지를 지원하는 디바이스와 통신할 수 있습니다.
모션과 I/O의 태스크 우선순위는 어떻게 설정하나요?
Primary Task를 1ms 주기, 우선순위 16으로 설정하여 모션 제어(MC_Power, MC_MoveAbsolute 등)의 결정적 서보 루프 타이밍을 보장합니다. Periodic Task 0을 10ms 주기, 우선순위 18로 설정하여 일반 I/O 처리와 시퀀스 로직을 실행합니다. Event Task는 외부 인터럽트 처리에 사용합니다. Sysmac Studio에서 작은 우선순위 번호가 높은 우선순위를 의미합니다.
NX Safety CPU 비상정지 회로는 어떻게 작동하나요?
NX Safety CPU는 듀얼 채널 안전 입력을 처리하는 별도의 안전 프로그램을 래더(LD)로 실행합니다. 비상정지 회로: LD SafeInput_ESTOP1, AND SafeInput_ESTOP2, AND SafeInput_DoorSW, OUT SafeOutput_STO. 듀얼 채널 설계(독립된 2개의 비상정지 스위치)로 SIL 3 / PLe 안전 무결성을 제공합니다. STO(Safe Torque Off) 출력은 안전 네트워크를 통해 서보 드라이브의 토크를 직접 차단합니다.